【摘 要】
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视觉系统是农业果蔬采摘机器人的重要组成部分之一,很大程度上决定了农业果蔬采摘机器人的采摘速度和质量。本团队基于QtE5.7+opencv3.2+ARM cortexA9开发平台,设计一种基于嵌入式ARM的苹果采摘双目视觉系统。在目标检测方面,提出了一种基于线性融合的苹果目标检测方法;在立体匹配方面提出了一种结合视差范围估计的ADcensus算法,这两种算法运算量小,适合应用在资源有限的嵌入式平台上
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视觉系统是农业果蔬采摘机器人的重要组成部分之一,很大程度上决定了农业果蔬采摘机器人的采摘速度和质量。本团队基于QtE5.7+opencv3.2+ARM cortexA9开发平台,设计一种基于嵌入式ARM的苹果采摘双目视觉系统。在目标检测方面,提出了一种基于线性融合的苹果目标检测方法;在立体匹配方面提出了一种结合视差范围估计的ADcensus算法,这两种算法运算量小,适合应用在资源有限的嵌入式平台上面。在实验室进行目标检测算法验证和立体匹配算法测试时,该设计能快速提取出苹果目标,结合视差范围估计的AD
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