【摘 要】
：
针对复杂的室外地形特征,结合轮式、履带式移动机构的运动优点,提出并研制一种可重构的具有多种运动模式的轮-履复合机器人.该机器人由控制单元、两个相同的可重构车轮、翻转
【基金项目】
：
国家自然科学基金(51475465)
论文部分内容阅读
针对复杂的室外地形特征,结合轮式、履带式移动机构的运动优点,提出并研制一种可重构的具有多种运动模式的轮-履复合机器人.该机器人由控制单元、两个相同的可重构车轮、翻转机构和车体组成,具有轮式、履带式、翻转式3种运动模式.轮式工作形态,机器人为两轮机器人,运行速度快,可全方位运动;履带工作状态,机器人可以适应砾石地、沙地、草地等多种复杂地形,具备较强的越障能力;翻转工作状态,履带轮整体翻转,可跨越栏杆等垂直障碍.机器人轮-履转换由车轮内部的并联四连杆机构实现,可根据地面特征选择运行模式,根据障碍类型选择越障方式.在建立运动学和力学模型的基础上,结合数字仿真方法对结构进行了参数化研究,此设计方法优化了转换机构的运动轨迹,降低了对驱动电动机的性能要求,提高了电动机的使用效率.试验表明,机器人可通过调整自身机构以合理的运动模式通过沙地、草地等路面环境,攀越阶梯和栏杆等复杂障碍,具有良好的环境适应性和越障性能,验证了该移动平台系统设计的合理性.
其他文献
背景与目的:直肠小细胞癌恶性程度高,易发生早期转移,临床上罕见,预后较差。本研究分析直肠小细胞癌的临床特点,并总结其临床诊断、治疗方法及预后。方法:回顾性分析2000年1
投资是经济增长的主要动力之一,但高投资是否能够保持经济的高增长还取决于投资效率。宏观经济投资效率的高低反映投资的质量,决定经济增长的可持续性。在振兴东北老工业基地
新形势下高校教务管理人员的基本素质,对于高校管理工作水平以及促使高校管理工作的发展前进具有很大的作用;高校教务管理人员是否具备良好的能力结构和专业知识结构,直接,关
进入21世纪,高等教育面临着重要的挑战,高等院校的教务管理工作是教学管理的一个重要的组成部分,学校的教务管理人员,是学校教学活动中的直接组织者与管理者。因此,只有不断
随着微电子工业的发展,对于材料和器件的质量有了更高的要求,对少子寿命的测量也更加重视起来。少子寿命是半导体材料和器件的一个重要参数,对半导体器件的正向压降、开关速
作为两种语言之间必不可少的交际工具,翻译是涉及文本、译者、读者三者间复杂关系的文化交流活动。然而传统的翻译理论认为,原作者作为文本的唯一创作者对文本有绝对的解释权
目的:检测乙型肝炎肝硬化脾切除患者外周血T细胞活化抗原HLA-DR的表达水平,探讨其临床意义。方法:以28例乙型肝炎肝硬化脾切除患者为实验组(肝硬化脾切除组),同时以38例乙型
<正>研究假设(research hypothesis)假设是指研究者根据经验事实和科学理论对所要研究的问题作出一种推测性论断或因果关系的暂时性预测。假设的作用在于,它不但是一种带有方
自1997年4月1日开始我国铁路就进入了高速发展的时期,覆盖全国的铁路网络也越来越密集。在铁路轨道交汇处的道岔作为连接整个铁路网络的重要部分,在使用过程中承受着比较大的
由于核心能力刚性的存在,在动态的经营环境下,核心能力是一把"双刃剑",既加强了企业的竞争优势,又禁锢了企业的进一步发展,甚至成为动态环境下企业没落的根源.如何使用好这把