【摘 要】
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基于Mecanum轮的全向移动机器人由于轮子之间的非线性关系以及高耦合的特点,使得其在有打滑或在路面不平稳时的运动状态下的控制精度不够。针对这一问题,分析了机器人的误差
【机 构】
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华中科技大学自动化学院,武汉汉迪机器人科技有限公司
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基于Mecanum轮的全向移动机器人由于轮子之间的非线性关系以及高耦合的特点,使得其在有打滑或在路面不平稳时的运动状态下的控制精度不够。针对这一问题,分析了机器人的误差来源,通过对误差的分析提出了一种基于模糊PID控制的运动补偿方法。通过对速度信息的采集并结合PID控制器的优势,对控制器参数的在线整定来实现对机器人系统的运动补偿控制。由仿真实验可知,该运动控制系统有较高的稳定性和快速性。通过与传统PID控制器比较,验证了该控制器有较好的轨迹跟踪的能力。
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