【摘 要】
：
设计了一种具有多重密封的旋转液压关节驱动器.首先,根据设计需求,对关节驱动器和动密封的结构进行参数设计;然后,对驱动器进行数学建模,得到关节驱动器电液位置伺服系统的传
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(51375085).
论文部分内容阅读
设计了一种具有多重密封的旋转液压关节驱动器.首先,根据设计需求,对关节驱动器和动密封的结构进行参数设计;然后,对驱动器进行数学建模,得到关节驱动器电液位置伺服系统的传递函数,对系统进行稳定性分析,得到系统幅值裕量22. 3 d B,相位裕量88. 4°,对系统的极点进行分析,简化系统的传递函数和进行理论最佳PID参数设计;最后,对关节驱动器进行关节驱动系统的性能测试与验证实验.实验中测试了关节驱动器的带宽、密封效率以及悬吊和着地条件下步行实验的效果,实验结果表明,在额定压强10 MPa下系统带宽可达5. 6 Hz,驱动器的密封效率在70%以上.因而本设计的关节驱动器具有较大的带宽,良好的密封效果,可满足足式机器人高速步行的需求.
其他文献
用户概况：中国联通集团某省公司DCN及OA网络分布范围广，涉及下属十多个地市，各种终端应用种类繁多，包括DCN各生产业务的调度、各生产系统的维护、OA日常办公的全部事务等。在全网
如果每次需要和他人共享优盘前，把不想被看到的重要文件删除，显然很麻烦；如果不做任何处理，又很可能发生信息泄露事件。怎样才能让共享优盘既方便又安全呢？
改革开放以来,我国经济持续高速增长的原因之一,就是我国拥有非常丰富的劳动力。然而近十年来,在农村劳动力继续大量进入城市的同时,民工荒开始成为城市的常见现象;在少子化
在全球经济已进入缓和与动荡并存的后金融危机时期,金融危机中暴露的一些突出问题仍不同程度地存在和延续,为此亟需对金融风险预警优化进行研究,构建出更机敏有效的金融风险
目前,治疗幽门螺杆菌(Hp)感染的方案虽然较多,但寻找真正的疗效高、副作用少、价格适当的治疗方案仍为临床所需.笔者于2003年1月～2003年12月,以麦滋林S颗粒、安奇片(阿莫西林+
在日常实践中，以知识管理为核心的新一代办公自动化系统（Lotus Domino／Notes），为企业带来了明显的效益，因此，系统的运行管理与维护必然成了企业网络管理人员的一项重要工作。
当前我国经济转型的新发展对人民币汇率形成机制改革提出了新的要求，需要我们根据经济发展的新情况，统筹兼顾国内外因素，积极稳妥地深化汇率形成机制改革。对此，我国应在保持人民
笔者于2003年～2004年4月,采用静脉滴注红花针,同时用雄黄、川椒、防风等中药外洗的方法治疗寻常型银屑病患者44例.并随机与复方丹参针作对照,取得较满意的疗效,现将结果报道如
西部省区10年来以就业人数计算出的克鲁格曼指数平均值为0．6915，高于全国平均值0．5583。这说明西部省区制造业专业化程度偏高，且呈上升趋势，对于西部的经济发展而言，并非全然有益。
随着Windows Server 2003在服务器领域的广泛应用，Web服务器大量使用了IIS6作为服务器软件。不过也许您还不知道，IIS6所附带的FTP服务器也并不比其他专业服务器软件逊色。本文