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为克服机器人视觉伺服系统对位姿估算及标定精度的依赖性，结合前期特征识别和后期视觉伺服控制，提出基于冗余特征的机器人视觉伺服控制方法．首先，针对图像处理计算密集的问题，从加快特征提取运算速度考虑，研究了矢量数据的递归贪婪压缩算法；其次，从提高图像空间测量精度考虑，研究了基于向量正交性的亚像素特征提取方法，并结合合作目标形状，给出基于多边形形状拟合的目标识别实验性准则；最后，基于图像视觉伺服理论和任务函数方法，直接以具有亚像素级的冗余图像特征作为反馈信息，建立了机器人视觉伺服控制模型，并进行了视觉伺服验证试验