【摘 要】
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针对自主研发的建筑板材安装机器人进行了空间直线轨迹规划的研究。对该机器人进行了运动学分析，并在关节空间中运用模拟CP控制方法配合五次多项式插值进行轨迹规划，从而保证了
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针对自主研发的建筑板材安装机器人进行了空间直线轨迹规划的研究。对该机器人进行了运动学分析，并在关节空间中运用模拟CP控制方法配合五次多项式插值进行轨迹规划，从而保证了在运动控制中各关节运动的实时同步性和速度连续性。借助Matlab机器人工具箱和Labview编程软件进行了仿真与实验，完成了对机器人末端空间直线轨迹规划的任务。
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