【摘 要】
:
针对3-RRRT型搬运机器人提出一种解耦的反演自适应动态滑模控制方法,以提高控制精度和鲁棒稳定性.首先利用非线性补偿方法将系统解耦成线性系统,运用一阶动态滑模设计新的滑
【机 构】
:
河南科技大学机电工程学院,洛阳,471003
论文部分内容阅读
针对3-RRRT型搬运机器人提出一种解耦的反演自适应动态滑模控制方法,以提高控制精度和鲁棒稳定性.首先利用非线性补偿方法将系统解耦成线性系统,运用一阶动态滑模设计新的滑模面,然后利用基于李亚普诺夫函数的Backstepping控制设计方法和自适应控制技术,设计了全局渐近稳定的系统控制器,最后利用MATLAB进行了系统控制数值仿真,结果表明,对3-RRRT型并联机器人的这种强耦合的、具有不确定性的非线性系统,采用该解耦的反演自适应动态滑模控制方法,可以达到理想的控制精度,并能保障系统的鲁棒稳定性.
其他文献
BS 7799-1首发于1995年,它为信息安全提供了一套最佳综合的实践经验与控制措施,目的是在信息系统应用中为确定实施控制措施的范围提供参考依据,并且能够让各种规模的组织采用
该文从挂篮荷载计算、施工流程、支座及临时固结施工、挂篮安装及试验、合拢段施工、模板制作安装、钢筋安装、混凝土的浇筑及养生、测量监控等方面人手,介绍了S226海滨大桥
编者按:今年6月,公安部公共信息网络安全监察局举办了2006年度信息网络安全状况与计算机病毒疫情调查活动,在国家计算机病毒应急处理中心、国家反计算机入侵和防病毒研究中心
目前,从世界范围内来看,各国政府都力求平衡的发展趋势,一方面他们希望加强对国家重点基础设施的保护免受内外部威胁,通过修订国家防御战略反映现状,根据环境发展调整国土安
为了准确测定电子烟烟气释放物中醇类化合物的量,以1,4-丁二醇为内标建立了同时检测电子烟烟气释放物中1,2-丙二醇、1,3-丁二醇、丙三醇、二甘醇和三甘醇的气相色谱/质谱(GC/
子鼠与年新,腊梅贺岁寒,团坐话秋池,寄语悬壶事。2008年1月,戊子年前夕,来自呼吸内科和医院药学的专家会聚一堂,共叙呼吸系统疾病治疗药物的进展与合理应用,包括医院获得性肺
为研究经过二次切丝工艺制备的近似烟丝形态的微波膨胀梗丝在烟丝中的掺配效果,掌握微波膨胀梗丝在产品中的应用特性,参照气流干燥梗丝工艺掺配流程,以微波膨胀梗丝的掺配样
该文从挂篮荷载计算、施工流程、支座及临时固结施工、挂篮安装及试验、合拢段施工、模板制作安装、钢筋安装、混凝土的浇筑及养生、测量监控等方面人手,介绍了S226海滨大桥
战术数据链在现代战争中发挥着极其重要的作用.在战术数据链的全寿命周期过程中,建模和仿真为一种重要的支撑技术发挥着越来越重要的作用.主要对战术数据链系统的设计开发、