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为实现外骨骼摆动腿踝关节对人体踝关节运动轨迹的跟踪，建立了外骨骼摆动腿逆运动学模型与卡尔曼滤波预测模型，并在外骨骼摆动腿踝关节处设置人机位姿误差传感器，同时进行了人体步态实验．仿真中以实验测取的人体踝关节相对于其髋关节的运动轨迹作为外骨骼踝关节的跟踪对象，并依此计算外骨骼踝关节处人机位姿误差．采用卡尔曼滤波器对外骨骼摆动腿的髋、膝关节位置进行预测，再利用外骨骼逆运动学模型对预测结果进行校正．结果表明：该方法能良好地实现外骨骼摆动腿踝关节对人体踝关节的运动轨迹跟踪，并且卡尔曼滤波预测能明显改善跟踪的滞后性，