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建立了基于数值微分的目标运动状态滤波预测模型，用s-函数实现了卡尔曼滤波预测算法。利用目标位置拟合方法给出角位置信息，并以此为观测信息通过卡尔曼滤波预测出当前角位置和角速度信息，将其引入跟踪控制系统中以克服脱靶量滞后问题，同时也实现了系统的等效复合控制。仿真结果表明，基于数值微分的模型适用于角度跟踪，滤波预测具有较好的鲁棒性。通过对两个不同等效正弦输入的验证，可知角位置合成精度对共轴跟踪影响较大，在脱靶量和跟踪架角位置采样匹配对应时，跟踪仿真精度较高，而对等效复合控制跟踪误差影响较小，输入信号角频率增大时误差增大。