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应用封闭矢量法对已知尺寸和输出轨迹的混合驱动五杆机构进行了逆运动学分析，得出机构两原动件的输入运动规律。在确定恒转速原动件运动规律基础上，计算机构经过相临轨迹点的时间，给出了伺服电机的运动规律。并对混合驱动五杆机构连杆角速度的控制进行了实验研究，得到在不同PID参数下连杆角速度的实测值。结果表明：根据给定轨迹，设计机构输入规律，应用控制方法对混合驱动机构进行控制，机构输出构件的角速度误差较小。