【摘 要】
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目的 探讨辅助角膜移植显微手术机器人系统的实验性应用效果.方法 实验研究.采用人机协同手术方式,建立具有6个子系统的角膜移植显微手术机器人系统,并对20只兔眼角膜进行钻切、缝合实验;观察手术目标定位误差、切口圆周对称性、角膜钻切深度及缝合跨距等指标.结果 20只角膜钻切、缝合手术操作均按照机器人及计算机导航系统的预定程序完成,其手术钻切中心定位误差为(0.356±0.040)mm,切口横纵跨度比为
【机 构】
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100005,首都医科大学附属北京同仁医院北京同仁眼科中心北京市眼科研究所,北京航空航天大学机器人研究所,北京航空航天大学机器人研究所,北京航空航天大学机器人研究所,100005,首都医科大学附属北京
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目的 探讨辅助角膜移植显微手术机器人系统的实验性应用效果.方法 实验研究.采用人机协同手术方式,建立具有6个子系统的角膜移植显微手术机器人系统,并对20只兔眼角膜进行钻切、缝合实验;观察手术目标定位误差、切口圆周对称性、角膜钻切深度及缝合跨距等指标.结果 20只角膜钻切、缝合手术操作均按照机器人及计算机导航系统的预定程序完成,其手术钻切中心定位误差为(0.356±0.040)mm,切口横纵跨度比为(0.855±0.040),角膜圆周不同位置钻切深度误差小于10 μm,病理组织切片可见角膜切缘整齐,角膜切口附近各层组织结构及厚度无明显变化;缝合装置的缝合跨距(2.15±0.09)mm,与目标跨距2.00 mm误差(0.15±0.02)mm.结论 辅助角膜移植显微手术机器人系统设计合理;系统的基本功能可满足角膜移植手术的要求;在实验动物的角膜钻切、缝合过程中具有较好的稳定性和准确性。
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