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本课题主要针对参数和结构具有不确定性的机械手轨迹跟踪控制进行了深入的研究，提出了3种预测控制策略，主要研究内容如下：（1）首先考虑了机械手在建模精确条件下的跟踪控制问题。利用预测控制滚动优化的特点设计性能指标，将基于Taylor展开的实际轨迹及参考轨迹带入性能指标中并对其求导得到控制器，然后对其进行了稳定性分析；（2）为了有效的抑制机械手中普遍存在的参数不确定性和外界干扰，提出了一种机械手直接自适应鲁棒预测控制方法。首先根据（1）中预测控制性能指标滚动优化设计控制器，并在控制律中引入监督控制项抑制外部干扰