【摘 要】
：
针对四旋翼无人机叶面肥喷施流量控制精度较低的问题，设计了一种基于模糊PID控制的四旋翼无人机叶面肥控制系统。以四旋翼无人机电磁流量调节阀为研究对象，建立电磁流量调节阀数学模型，采用模糊控制与PID控制相结合控制电磁阀的开度；以常规PID控制为对比，采用Matlab/Simulink验证叶面肥喷施模型的准确性和控制系统的有效性；搭建四旋翼无人机叶面肥喷施控制平台，进行喷施效果试验，验证模糊PID控制
【基金项目】
：
“十三五”国家重点研发计划项目（2016YFD0200600）； 黑龙江省农垦总局重点项目（HKKYZD190806）；
论文部分内容阅读
针对四旋翼无人机叶面肥喷施流量控制精度较低的问题，设计了一种基于模糊PID控制的四旋翼无人机叶面肥控制系统。以四旋翼无人机电磁流量调节阀为研究对象，建立电磁流量调节阀数学模型，采用模糊控制与PID控制相结合控制电磁阀的开度；以常规PID控制为对比，采用Matlab/Simulink验证叶面肥喷施模型的准确性和控制系统的有效性；搭建四旋翼无人机叶面肥喷施控制平台，进行喷施效果试验，验证模糊PID控制算法的控制精度和有效性。仿真结果表明：模糊PID控制曲线相比较常规PID控制曲线更符合目标量曲线的变化规律，模糊PID控制性能优于常规PID控制。试验结果表明：不同飞行速度条件下的实际流量与理论流量的最大误差不超过2.50%,满足喷施作业的要求。
其他文献
针对现有的路径规划算法效率低的问题，根据奖励函数和多层感知机提出一种基于深度强化学习的路径规划算法。考虑到环境的复杂程度，为了降低过拟合的概率，因此神经网络选择较优的动作，提出以多层感知机为基础的深度Q网络算法（Deep Q-learning Network, DQN）。为了得到动态的奖励值，该算法根据目标的相关信息改进奖励函数，根据动态的奖励值来区别不同动作的价值，从而提升神经网络动作选择的效率
随着人们生活质量的不断提高，人们对人文艺术的好奇心不断增强，绘画艺术的发展和应用越来越受到重视，其中综合材料绘画的诞生改变了传统艺术陈旧单一的格局，与此同时，也给艺术表现形式创新带来了新的思路。其中不同物质特性、精神内容和形式语言给绘画创作带来新的审美体验，逐渐被人们接纳和应用。为此，本文以笔者的实践调研为切入点，分析综合材料绘画的基本概念和发展历程，并在此基础上分析材料语言形式，以国内经典案例为
本文从综合材料表现课程的教学经验与体会出发，结合艺术创作的原理和目的，探讨当下教学环境中的问题和解决方法，阐述材料语言、“综合”的涵义、形式美和抽象思维以及综合材料绘画教学引导这几个问题。其要义是把握综合材料绘画的本质和内涵，以开放和包容的思维突破常规模式，使学生既立足经典，又能面向当代，主动地获取一种绘画创作的内驱力。
新时代背景下，我国更加注重企业内部控制制度的建设和推行。企业内部的控制制度是决定企业经营效益、财务信息状况、经营状况的关键，因此，国家和企业必须加快推进内部控制理论的研究与实践。本文从内部控制的分类和发展历程出发，总结了企业在开展内部控制中的启发与思考。
为了探究影响喀斯特坡地雨水转化及土壤侵蚀的影响因素，该研究采用人工模拟降雨方法，降雨强度选取50、75和100 mm/h，降雨次数为相同降雨强度下的连续3次降雨，坡度为5°、15°和25°，坡地包括地下基岩具有裂隙的地下裂隙坡地和地下基岩无裂隙的无地下裂隙坡地，研究了不同降雨强度、降雨次数和坡度下喀斯特坡地地表-地下的径流和土壤侵蚀变化。结果表明：1)两种坡地的地表径流率随降雨强度、降雨次数和坡度
阐明猪肉价格的变化规律，对于促进生猪行业发展具有重要意义。本文在分析经验模态分解（EMD）优势的基础上，使用EMD方法分解猪肉价格、生猪供给（生猪存栏量/出栏量）等数据，从而对生猪行业变化规律进行分析。研究发现：猪肉价格在短期内存在周期性波动，但长期呈现相对平稳的波动性上涨趋势；生猪供给对价格的影响显著，而价格对供给的影响较弱，这种规律在EMD分解后更为显著；猪肉价格在短期内与出栏量相关性较高，在
随着我国经济高速的发展，人们物质生活水平不断得到提升，人们对艺术的追求也在不断加深。如今艺术呈现多元化、多领域发展，综合材料绘画的出现恰如其分地诠释了艺术的高水平发展，这是社会发展的必然要求也是势不可挡的趋势。就目前而言，综合材料是表现艺术的一种重要形式，在我国的绘画界产生了深远的影响，具有较高水平的艺术价值。利用综合材料绘画可以很好地升华艺术材料的价值，还可以使绘画极具象征性与渲染性，使艺术作品
创新英语写作教学是英语教育者亟待解决的难题。在信息化大数据视野下，句酷批改网写作评阅系统应运而生。文章基于句酷批改网批阅系统进行调查，发现该平台在使用过程中的一些问题，从而提出一些改进的建议，以便能更好地将批改网应用于大学英语写作教学中。同时提出基于批改网的英语写作微型语料库建设的可行性和重要性。
作为英语四项基本技能之一,英语写作在初中英语教学中占有越来越重要的地位,其中《义务教育英语课程标准（2011年版）》对初中生写作做了明确的要求,提到学生能够独立起草短文、短信等,并在教师的指导下进行修改。那么在当前的初中英语写作教学中英语作文批改与反馈的现状是什么样的,存在哪些问题?教师是如何对学生的英语作文进行批改和反馈的?教师反馈的效果如何?批改与反馈作为英语写作教学重要的一部分,在当前初中英