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人工势场法是一种具有结构简单、计算量小且技术较为成熟等优点的机器人路径规划的方法。本文针对传统人工势场法中存在局部最小的问题提出了整体法，该方法根据给定环境内的障碍物分布情况将较为接近的障碍物看成一个整体，通过改变斥力场参数使机器人能够快速走出极小值点，向目标区域接近。本文利用SimuroSot平台进行了针对改进人工势场法的仿真实验，成功地使用该方法规划出了可行路径，验证的方法的可行性。