【摘 要】
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步频与步幅是影响四足机器人运动速度的主要因素，针对不同步频与步幅的耦合状态，分别研究了步频与步幅独立变化对机器人关节扭矩与能耗的影响，并对多种步幅下步频变化引起速度增
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步频与步幅是影响四足机器人运动速度的主要因素，针对不同步频与步幅的耦合状态，分别研究了步频与步幅独立变化对机器人关节扭矩与能耗的影响，并对多种步幅下步频变化引起速度增加对运动质量的影响进行了分析与比较。得出能耗对步频参数的提高更为敏感，关节扭矩与步幅参数的变化有直接的关系，同时肘式关节在运动中所需提供的驱动力矩要小于膝式关节，最后给出了不同参考标准下步频与步幅的优化耦合范围，结论能够作为四足机器人结构设计与运动优化的参考。
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