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用符号计算和析配消元法获得了6R工业机器人逆运动学的通用求解算法.由于经符号计算推导出的运动学解析解不仅求解速度快,而且对于工业机器人具有通用性,故符号计算可大大提高机器人仿真和离线编程系统运动学模块的通用性.
符号计算在机器人运动学求解中的应用
【摘 要】
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用符号计算和析配消元法获得了6R工业机器人逆运动学的通用求解算法.由于经符号计算推导出的运动学解析解不仅求解速度快,而且对于工业机器人具有通用性,故符号计算可大大提
【机 构】
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哈尔滨工业大学,新疆工业高等专科学校
【出 处】
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机械与电子
【发表日期】
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2004年6期
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