【摘 要】
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基于D-H坐标建立了拆除机器人的运动学模型,得到其最大工作尺寸:最大作业高度为2188 mm,最大作业深度为1447 mm,最远作业长度为2139 mm。基于多体动力学理论,结合SolidWorks
【机 构】
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南华大学机械工程学院,南华大学核设施应急安全作业技术与装备湖南省重点实验室
【基金项目】
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湖南省军民融合项目(2017JMH01);南华大学研究生科学基金资助项目(2018KYY075)
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基于D-H坐标建立了拆除机器人的运动学模型,得到其最大工作尺寸:最大作业高度为2188 mm,最大作业深度为1447 mm,最远作业长度为2139 mm。基于多体动力学理论,结合SolidWorks和ADAMS软件建立了工作臂的虚拟样机模型并进行运动学仿真,得到其工作空间曲线与最大工作尺寸:最大作业高度为2186.91 mm,最大作业深度为1442.93 mm,最远作业长度为2124.98 mm。仿真分析结果验证了运动学模型的正确性,为实现其轨迹规划自动控制奠定了基础。:
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