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动态检测轨底坡可高效指导铁路运营维护,合理设置坡角有利于保证钢轨轨头与车轮踏面的合理接触,延长钢轨的使用寿命。提出一种基于激光摄像技术,可在线、连续提取钢轨轮廓图像的轨底坡动态检测方法;考虑摄像机镜头畸变对钢轨轮廓图像的影响,建立了用于轨底坡动态检测的两个激光摄像式传感器空间姿态关系的非线性标定解算模型;利用Kalman滤波算法的数据融合功能建立了对多传感器信号融合的状态空间模型,消除因车体振动对轨底坡计算结果的影响。选用GJ-4型轨道检测车进行实车试验,验证了轨底坡计算方法切实、可行,通过Kalm