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目前五轴CNC机床已经得到广泛的应用。大多数机床的运动学都是基于直角坐标系统。论文根据理论上自由度的可能性组合，将五轴铣床概念设计及其配置方案进行分类，并分析了各类设计的优缺点。在此理论分析的基础上，文中基于机床坐标系统的定义和机床构形码，进一步得出常用五轴铣床运动链设计限制条件及其可行构形数。该研究结果有益于工程师进行五轴铣床的方案设计以及评价。