【摘 要】
：
针对传统工业机器人控制系统开放性差、内部结构复杂和技术升级困难等弊端,在保证系统实时性和稳定性的前提下,构建了基于ROS和Linux CNC的工业机器人控制系统软件架构。根据
论文部分内容阅读
针对传统工业机器人控制系统开放性差、内部结构复杂和技术升级困难等弊端,在保证系统实时性和稳定性的前提下,构建了基于ROS和Linux CNC的工业机器人控制系统软件架构。根据系统的功能要求和所选平台的特点,软件分为三部分:任务调度模块、实时任务模块和Ether CAT主站模块。通过实验证明原型控制系统具备控制工业机器人完成基本工作的能力。
其他文献
核动力装置是一个结构复杂的热力学系统。它由核反应堆、蒸汽发生器、主冷却剂泵、稳压器、汽轮机等主要设备及相关工艺回路构成,对其故障进行诊断是保证核动力装置安全运行
以干燥人参花为原料提取多糖,在单因素试验的基础上,利用响应面分析法优化超声波辅助提取人参花多糖工艺,并建立回归模型;同时探究其体外抗氧化活性。结果表明:超声波辅助提
以《再谈王维"窃"李嘉祐诗》《杜甫续娶"山妻"说辨疑》二文所涉王维与杜甫生平中的有关问题为主要辨析对象,对王维在终南山"辋川别墅"的数量、杜甫于夔州续弦再娶之史况等,均
近年来财务舞弊事件的频发引发了社会各界对内部控制的关注,投资者和债权人迫切需要真实可信的内部控制评价信息。继上海、深圳证券交易所制定的上市公司内部控制指引之后,财
随着企业多元化战略的兴起和并购重组的日益频繁，内部资本市场已成为国内外学术界一个新兴的研究领域。内部资本市场是公司组织结构发展到事业部型（M型）或控股型（H型）结构时开始产
该研究探讨了在受挫情境中,不同的提示线索和目标信息对大学生攻击可能性判断的影响,结果发现:1)线索提示对大学生攻击可能性判断存在显著性影响,而目标信息的主效应、目标信
<正> 黄疸这一症状,往往是临床上最显而易见的病象之一。所以尽管它可以见于许多疾病,但仍有单独提出来加以讨论的必要。祖国医籍对黄疸的记载很早,在内经年代里已经积累了有
<正>孝心是什么?它是人性的本原,它是真诚,善良,美好,对生命的眷恋和祝福,是一切爱心责任心的源头。有篇文章,让笔者看了感动不已。大致意思是:一个大学毕业生到一家知名的大
<正> 三年来笔者用民间验方治疗习惯性流产三十一例取得较好疗效,现介绍如下: 处方;陈艾叶一两,鸡蛋两个。用法;陈艾叶煎汤去渣,剩汤荷包鸡
<正> 各市、州、县人民政府,省政府各部门: 为深入贯彻党的十六大和十六届四中全会精神,加快实施科教兴鄂战略和人才强省战略,奖励为发展我省科技事业作出贡献的科学技术人员