【摘 要】
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为了解决PI控制器在永磁同步电机伺服控制中自适应和鲁棒性差等问题，采用了全鲁棒滑模控制方法设计了永磁同步电机伺服系统的位置控制器，提出了带有指数函数的时变滑模面，采用极
【基金项目】
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教育部重点资助项目(212192)
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为了解决PI控制器在永磁同步电机伺服控制中自适应和鲁棒性差等问题，采用了全鲁棒滑模控制方法设计了永磁同步电机伺服系统的位置控制器，提出了带有指数函数的时变滑模面，采用极点配置的方法设计滑模面参数，并推导了控制律。为了削弱控制系统抖振，采用连续函数替代符号函数。通过与PI位置控制器的伺服控制系统进行仿真比较。结果表明，所设计的全鲁棒滑模控制器对不确定外加干扰和系统结构参数变化具有较强的鲁棒性，且响应速度快、稳态误差小。
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