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论文分析了微创外科机器人导航系统空间映射误差的主要来源,定义了空间映射中的四种误差类型。并对每种误差都做了详细的介绍,同时也简要介绍了其他误差源。通过仿真分析标记点定位误差即基准点定位误差对基于仿射坐标系的空间映射精度的影响,得出基准点定位误差与靶点映射误差成正比,基准点在两个空间的定位误差变化范围的差距较小时靶点映射误差较小的结论;通过仿真分析标记点的分布方式对基于仿射坐标系的空间映射精度的影响,得出对空间映射精度影响较大的两种标记点分布方式：共面分布和不能将靶点包围在其分布范围内的标记点分布。共面分布