【摘 要】
：
为控制虚拟手准确合理地完成虚拟零件的抓握动作,以方便快捷地实现虚拟装配仿真,在深入分析人手的解剖结构和关节运动生理约束的基础上,提出利用层次结构并借助三维虚拟现实
【机 构】
：
哈尔滨工业大学现代生产技术中心,东北林业大学机电工程学院
【基金项目】
：
黑龙江省科技攻关计划资助项目（GC02A125）.
论文部分内容阅读
为控制虚拟手准确合理地完成虚拟零件的抓握动作,以方便快捷地实现虚拟装配仿真,在深入分析人手的解剖结构和关节运动生理约束的基础上,提出利用层次结构并借助三维虚拟现实软件EON,建立虚拟手几何模型和实现抓持控制的方法。该方法将手指简化为三关节连杆结构,采用逆向运动学方法,针对待拾取零件的位置计算出在目标位姿下各运动关节的角度值,进而利用关节插值方法,以迭代的方式实现对手部关节链上各个关节的运动控制,仿真结果验证了上述方法的可行性与实时性。
其他文献
在约有两年的全球金融危机逐步远去之际,"中国模式"的话题又一再被提起,这种模式的优越性是在保证社会稳定的前提下,由政府主导推动了惊人的经济成长,在最短的时间里让最大数
【正】 明清以来关于《水浒》作者施耐庵的说法有十余种:(一)施为元末明初钱塘人(高儒、郎瑛、马成生等);(二)施为《幽闺记》作者施惠字君美(吴梅、王利器等);(三)施为“乌有
摘 要：《机械制造工艺基础》是中职机械类专业的一门实践、动手、分析、综合解决问题能力很强的专业课，传统单一的教学模式，使学生感觉枯燥、乏味、难学，已经很难适应现代教学需要，把握授课的重点，灵活运用适应专业教学的教学方法和教学手段。不仅能提高学生的学习能力，也能增加学生的兴趣。 关键词：授课重点 教学方法和教学手段 学生个体 中图分类号：G424 文献标识码：A 文章编号：1674-098X（2
目的：分析研究2型糖尿病患者通过早期胰岛素强化治疗的方法以及效果,为临床提供依据。方法：选取2014年2月-2015年2月60例2型糖尿病患者资料实施回顾性分析,60例患者全部通过短
庆祝澳门回归祖国10周年大会暨澳门特别行政区第三届政府就职典礼12月20日上午在澳门东亚运动会体育馆隆重举行。中共中央总书记、国家主席、中央军委主席胡锦涛出席并发表重
针对面向订单生产的钢铁企业多品种小批量的市场需求与大批量的生产组织特点,分析了面向组批生产计划的钢铁产品质量设计的特点以及生产计划的集成性,提出了基于带空间和容量
近日,杭州市正式启动机关单位"公述民评"。今后,机关处级干部公职表现合格与否,杭州市级机关不再"闭门"自评,而是敞开大门请老百姓打分。
在近日召开的杭州都市经济圈第三次市长联席会上,杭州、嘉兴举行公交互用互通仪式。同时,杭州、湖州、嘉兴和绍兴四个城市签订《推进杭州都市经济圈一体化行动纲要
党的十七大对文化建设的重视提到了一个新的高度,也对文化建设提出了新的要求。如何在新形势下,更好地贯彻落实党的十七大精神,坚持科学发展观,进一步推进杭州市公共文化设施
目的：研究并分析逆行输尿管软镜钬激光碎石术治疗孤立肾肾结石的效果。方法：将2012年4月-2015年2月在笔者所在医院入院治疗的32例孤立肾肾结石患者纳入本研究,按照治疗方式的不