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在机器人救援和检测，设施管理和建筑上都需要数字化三维模型环境。本文介绍了一种用于测量和数字化三维室内环境的自动化系统。它由一个自主移动机器人，一个可靠的三维激光测距仪和三个复杂的软件模块组成。第一个模块是一个快速变异迭代最近点算法，用于记录一个共同坐标系统的三维扫描并定位机器人。第二个是一个最优视点模块，它根据所获得的三维数据来计算下一个估计姿态，并同时避开复杂障碍物。第三个模块是一个闭环且全局稳定的电机控制器，它通过估计姿态导航移动机器人到指定位置，同时避免与移动障碍物的碰撞。三维激光测距仪在此获得三维