【摘 要】
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针对伴有不匹配未知干扰的线性时不变系统,本文将降维观测器的设计方法和未知干扰建模技术相结合,设计出对未知干扰解耦的故障检测观测器.首先,将部分匹配未知干扰从未知干扰
【机 构】
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北京信息科技大学自动化学院,清华大学电机工程与应用电子技术系
【基金项目】
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北京市自然科学基金（4162025）,北京信息科技大学校科研基金（1825017）
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针对伴有不匹配未知干扰的线性时不变系统,本文将降维观测器的设计方法和未知干扰建模技术相结合,设计出对未知干扰解耦的故障检测观测器.首先,将部分匹配未知干扰从未知干扰中分离出来,剩余的外部干扰部分即为不匹配未知干扰;然后,依据先验知识对不匹配未知干扰代数建模,构建增广系统,使得秩条件得以满足;最后,针对增广系统设计故障检测观测器,使得残差对未知干扰鲁棒,对故障敏感.通过对一个机器人子系统实例进行仿真,仿真结果表明本文所提出的方法是有效的.
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