【摘 要】
:
文中针对六旋翼无人机执行机构故障,提出了一种基于线性化反馈控制的容错控制算法。通过外加传感器检测驱动器和电机故障的发生,采用关闭该电机及其对角电机的方法将六旋翼模
论文部分内容阅读
文中针对六旋翼无人机执行机构故障,提出了一种基于线性化反馈控制的容错控制算法。通过外加传感器检测驱动器和电机故障的发生,采用关闭该电机及其对角电机的方法将六旋翼模型化为类四旋翼。针对六旋翼的类四旋翼模型旋转力矩与升力到四个旋翼转速转换无解的情况,设计六旋翼三个轴上旋转力矩的控制关系,从而求解出四个旋翼转速,实现六旋翼飞行器执行机构故障下的稳定可靠飞行,提高六旋翼系统的鲁棒性。仿真结果验证了所提容错控制算法的有效性。
其他文献
随着教学方法不断更新与改革,项目教学法在实训课中应用越来越广。项目教学法是通过教师的指导,在之前的理论知识的基础上,将一个相对独立的课题或者项目让学生独立完成并进
创新性的MPAcc人才培养是国家保持竞争优势的基础,民族地区高校在MPAcc人才培养中肩负着地方经济可持续发展的重要使命,本文以三螺旋理论的视角,从反映高校、产业、政府协同
作文评语是师生进行情感交流的一种重要形式,它既具有评价的功能,又具有导向的作用。精妙的评语,往往能唤起学生的写作兴趣,点燃写作热情,激发学生的创造思维;恰如其分的评价,常常可
环境法学是一门新兴的法律学科,是由环境问题的产生发展起来的.目的是为了协调人与自然的关系。环境法学是随着社会的发展而逐步完善。
我国高职院校大都成立时间不长,但是数量和规模发展很快,高职学生的思想政治教育也显得尤为重要。本文首先对高职院校学生思想存在的困惑与问题进行了分析和总结,并结合自己的思
本文分析了我国应用技术型高校创新创业教育的现状,深刻剖析了我国当下应用技术型高校创新创业教育存在的问题,提出应用技术型高校创新创业教育的对策研究,以期做好应用技术
教育领域综合改革事关社会和谐稳定,事关科教兴省和人才强省战略的实施,事关甘肃和全国一道全面建成小康社会。2010年底,省委省政府出台了《甘肃省中长期教育改革和发展规划纲要
目的分析卡泊三醇倍他米松软膏在银屑病维持治疗中的应用效果.方法150例银屑病患者,按照随机分组方式分为观察组与对照组,每组75例.观察组患者采用卡泊三醇倍他米松软膏进行
为了研判配电自动化供电系统的停电原因,评估供电系统的可靠性,需对供电系统的运行过程进行监测。传统监测方法多采用人工监测的方式,过分依赖维护人员自觉性和专业性,导致监
随着现代社会的不断进步与发展,社会对人才的需求也有了明显的提升,在此背景下,强化对高校课程的改革已成为大势所趋。就高校经管类专业经济法教学来讲,其由于受到传统教育教