【摘 要】
：
立方机器人Cubli是由苏黎世联邦大学开发的一款能稳定地以立方体的一个顶点倒立,并能跳跃翻滚的15 cm×15 cm×15 cm大小的机器人.不同于常规的3D倒立摆装置,立方机器人Cubli的支点更小,且能从静止停机的状态,不需要外力,自动跳跃至倒立的平衡状态.本文主要针对立方机器人Cubli的平衡控制系统的动力学模型进行研究,运用现代控制理论知识,构建立方机器人Cubli动力学模型,建立系统的状态空间模型,为进一步研究立方机器人Cubli的反馈规律提供理论基础[3].
【机 构】
：
新乡工程学院,河南新乡453700;河南科技学院,河南新乡453000;新乡工程学院,河南新乡453700;河南科技学院,河南新乡453000
论文部分内容阅读
立方机器人Cubli是由苏黎世联邦大学开发的一款能稳定地以立方体的一个顶点倒立,并能跳跃翻滚的15 cm×15 cm×15 cm大小的机器人.不同于常规的3D倒立摆装置,立方机器人Cubli的支点更小,且能从静止停机的状态,不需要外力,自动跳跃至倒立的平衡状态.本文主要针对立方机器人Cubli的平衡控制系统的动力学模型进行研究,运用现代控制理论知识,构建立方机器人Cubli动力学模型,建立系统的状态空间模型,为进一步研究立方机器人Cubli的反馈规律提供理论基础[3].
其他文献
农业现代化、规模化发展,对于农机设备的应用越来越广泛,这极大地提升了农业生产效率,但也引发了诸多的安全事故问题,进而造成人员伤亡和财产损失,因此加强农机安全生产管理工作具有重要的现实意义.基于此,本文首先分析了农机安全生产管理的重要性,其次重点探讨了加强农机安全生产管理的对策.
为控制ED-102制动盘用钢的组织及了解其相变温度,利用L78RITA/D热膨胀仪测定了ED-102高速列车制动盘用钢的过冷奥氏体连续冷却转变曲线.并研究了ED-102钢不同冷速下的微观组织和硬度.结果表明该钢的相变温度A c3=839℃;A c1=751℃,高于紧急制动过程中的制动盘盘面温度.试验钢的CC T曲线明显右移,没有产生铁素体组织,且马氏体临界转变速率较低,这是由于钢中N i,M o元素含量较高,V含量较低.ED-102制动盘用钢为获得优良的马氏体组织,冷却速度应大于10℃/s.
风力发电机塔架是风电主要设备之一,设备质量是风电项目开发成败的基础.分析风电塔架制造过程中质量影响因素,通过欧阳海风电项目实践,从塔架制造单位的选择、原材料质量控制、生产质量控制重点等方面提出了具体对质量管控措施及建议,保证了风电塔架质量.
工业机器人作为现代装备制造业中不可替代的重要设备,已经成为了衡量一个国家制造业水平和科学技术水平的重要标准.本文通过对工业机器人发展历程进行详细阐述,探讨了国内外工业机器人的发展历史及发展现状,在此基础上对工业机器人的发展前景进行了展望,从而分析了工业机器人领域的发展趋势,以期为相关研究起到参考作用.
本文介绍了基于贝加莱PCC的调速器控制在龚嘴水电站的应用,同时对技改项目的主要重难点进行了说明.
基层气象台站的仪器设备管理目前还存在比较明显的问题,为此必须针对仪器设备的管理要求,制定维护保障要求.本文就对基层台站仪器设备的维护保障管理展开研究,分析过去工作中的不足,讨论如何完善管理工作.
为提高设备中导轨导向精度,减少环境温度变化对其产生的影响,综合考虑热力耦合的影响,通过应用有限元分析软件,研究了两种不同导轨与导轨基座的组合,其均在环境温度为22℃时安装,在环境温度逐渐下降至零下20℃后的变形情况.分析结果表明当导轨与导轨基座材质相同(均为45钢时),其变形较小,对导轨精度影响较小,当导轨与导轨基座材质不同时,因为温差而产生的变形较大,对导轨精度影响较大.
伴随科技的飞速发展,数控自动化技术实现了对电子技术与软件工程技术的有机融合,有着智能化水平高、精准度高等优势,因此在各行业中得到了广泛应用.将其科学地应用在机械制造领域中,可以有效地提升机械制造的整体水平,提升电子化、信息化程度,有着重要的应用价值.本文主要对此展开探讨,仅供参考.
以磁化硅橡胶为基体,在有磁场和无磁场条件下制备了多种组分微米级(粒径5～8μm)和亚微米级(粒径200 nm)软磁颗粒掺杂的磁敏弹性体(MSE)试样,通过电导试验装置和磁致电导测试系统研究了不同MSE试样的磁致电导特性,探究磁致电导机理.结果表明:在有磁场条件下制备微米级颗粒填充的MSE的磁致电导特性随着颗粒含量的增加而显著增强;随着亚微米级颗粒掺杂量的增加,在有磁场条件下制备微米级和亚微米级颗粒掺杂的MSE中微米与亚微米颗粒间产生吸附效应,零场电导与磁致电导增加值均大幅度衰减,磁致电导特性较弱;在无磁场
随着海洋中丰富资源的深入开发,涉海机械装备运动副的摩擦磨损问题越来越受到研究人员的重视.综述了海洋环境下金属、陶瓷、聚合物等运动副中主要材料的研究现状,系统分析了海洋工况下运动副材料摩擦学性能的影响因素,讨论了深海摩擦学测试设备的研究进展,为涉海机械装备运动副的选材和应用提供支撑.