【摘 要】
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针对点焊过程中伺服焊钳的重复定位精度差、速度响应慢等问题,利用伺服焊钳电机模型,采用分数阶低通IMC滤波器,建立基于CRONE原理的分数阶PID参数整定模型,设计一种基于内模控制的直流伺服电机的分数阶控制器,可以提高伺服焊钳控制的稳定性和精确性.通过仿真对控制系统进行阶跃响应测试、跟踪性能测试以及模型不匹配时适用性测试,仿真结果表明,该控制器跟踪精度高、响应速度快、调速范围宽、低速稳定性好,适用性好,比传统分数阶PID设计的控制器表现更加优异,验证该控制器的有效性.同时,由于采用CRONE原理进行分数阶P
【机 构】
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天津七所高科技有限公司,天津 300131
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针对点焊过程中伺服焊钳的重复定位精度差、速度响应慢等问题,利用伺服焊钳电机模型,采用分数阶低通IMC滤波器,建立基于CRONE原理的分数阶PID参数整定模型,设计一种基于内模控制的直流伺服电机的分数阶控制器,可以提高伺服焊钳控制的稳定性和精确性.通过仿真对控制系统进行阶跃响应测试、跟踪性能测试以及模型不匹配时适用性测试,仿真结果表明,该控制器跟踪精度高、响应速度快、调速范围宽、低速稳定性好,适用性好,比传统分数阶PID设计的控制器表现更加优异,验证该控制器的有效性.同时,由于采用CRONE原理进行分数阶PID控制器参数整定,只需要2个调节参数,大大简化参数整定过程.
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