【摘 要】
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基于方位特征集理论及并联机构降耦原理,设计一种新型混合驱动1T3R结构降耦并联机构,该机构具有局部运动解耦特性。通过对其进行拓扑结构分析,得出动平台方位特征集的类型,计
【机 构】
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重庆工商大学制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室,重庆理工大学机械工程学院,重庆工程职业技术学院机械工程学院
【基金项目】
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重庆市基础科学与前沿技术研究专项资助项目(cstc2015jcyjA70006);重庆市教育委员会科学技术研究计划资助项目(KJ1600606);
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基于方位特征集理论及并联机构降耦原理,设计一种新型混合驱动1T3R结构降耦并联机构,该机构具有局部运动解耦特性。通过对其进行拓扑结构分析,得出动平台方位特征集的类型,计算出机构的自由度及耦合度。运用空间投影原理及位姿变换矩阵方法,推导出机构位置正反解的显式表达式。运用MATLAB软件编程,分别得出机构位置正、反解数值算例,其数值结果完全吻合,表明位置正反解模型正确可靠。运用MATLAB软件编程和Adams软件运动仿真得到机构角位移曲线,两者结果一致,验证了运动理论分析模型的正确性。基于运动仿真三维模型,直
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