【摘 要】
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提出了一种球面变胞机构。该机构采用并联连接方式，由动平台、静平台、3个环形支链和1个中间变胞支链组成，通过变胞支链提供不同约束，机构可演变为正常构态和变胞构态两种机构形
【机 构】
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天津工业大学机械工程学院,天津市现代机电装备技术重点实验室
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提出了一种球面变胞机构。该机构采用并联连接方式，由动平台、静平台、3个环形支链和1个中间变胞支链组成，通过变胞支链提供不同约束，机构可演变为正常构态和变胞构态两种机构形式。正常构态时，动平台相对静平台具有3个转动自由度，等效于3自由度球面机构；变胞构态时，动平台具有一个额外的径向移动自由度。以螺旋理论为基础，首先分析机构的自由度数目和性质；其次，构建机构的运动子矩阵和约束子矩阵，并将约束子矩阵和运动子矩阵联立，建立完整的6×6雅可比矩阵；最后，分析雅可比矩阵的秩，得到机构产生奇异位形的条件，研究
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