【摘 要】
:
针对转台系统工作时负载转矩和系统参数变化大的特点,建立了伺服系统负载机械运动离散模型,设计了负载转矩观测器对负载进行估计。建立了电机系统扩展卡尔曼滤波模型并对转子角
【基金项目】
:
“十二五”国防基础科研项目(B2620110005);国家自然科学基金项目(51305203)
论文部分内容阅读
针对转台系统工作时负载转矩和系统参数变化大的特点,建立了伺服系统负载机械运动离散模型,设计了负载转矩观测器对负载进行估计。建立了电机系统扩展卡尔曼滤波模型并对转子角速度和角度进行估计。通过估计的电机转子角速度值和角度值得到减速器输出端相应值从而对伺服系统负载转矩进行估计。仿真结果表明扩展卡尔曼滤波方法能准确估计电机状态,负载转矩观测器能准确估计负载转矩,对提高转台伺服系统跟踪精度具有一定的理论意义。
其他文献
将获稀缺牌照的新能源汽车,虽然得到了加快其市场化奔跑的速度,但要使它达到未来理想的彼岸,还需对其再深化不纳税的范畴。从长远看,随着石油能源供应的紧缺、城市大气污染的
旅游功能是指旅游这一事物所发挥的作用和效能。旅游的功能实质上是旅游的价值观的反映。时下在旅游发展中,人们往往过分重视旅游的经济功能,而忽视旅游的其他功能,影响了旅
在物业管理区域内时常会出现盗窃、抢劫、凶杀等违法犯罪案件。在类似事件中,物业服务企业是否需要承担赔偿责任以及 怎样承担赔偿责任,—直是物业管理各方主体关注和争论的
[典型案例]穆天子房产公司(下简称"穆天子公司")与百花物业管理公司(下简称"百花公司")于2002年签订物业服务合同,约定百花公司管理穆天子公司开发的山庄别墅及会所等物业。为保证
目的采用二维磁共振成像相位对比血流成像(2D-PC)显示左心室内血流动力学状态,探索正常人左心室内血流动力学特征的表达参数。资料与方法纳入 23 例健康志愿者作为研究对象,
由肾水虚肝木失养致肝木亢盛、肝亢化火即是肝火,津液为肝火所灼煎而化为痰浊,肝火与冲气合,随之上冲,夹痰浊上逆,故出现头晕、头疼或头胀或耳鸣、头重脚轻等症。
<正>腌制腐乳:豆腐坯加水煮沸后,加盐腌制,装坛加入辅料,发酵成腐乳。特点:豆腐坯不经发酵直接装坛,进行后发酵,依靠辅料中带入的微生物而成熟。其缺点是蛋白酶不足,后期发酵
从本世纪60年代起,人们对双层类脂膜进行了广泛研究,并以BLM作为生物膜的模型。近年来,微电子学的进展和人们对包括BLM在内的超薄有机膜的研究导致生物和化学传感器的发展,从而产生了涉及
<正> 明代(公元1368-1644),是中国陶瓷史上一个辉煌的时期,而代表着全国制瓷业最高水平的江西景德镇,成就最大,影响最深。这一时期,专事制作宫廷用瓷的官方“御窑厂”在景德
前期我国新冠肺炎疫情防控工作已取得积极成效,大部分行业复工复产已经促进经济回升,但3月以来新冠病毒疫情在境外迅速蔓延,给全球经济社会带来极大冲击,全球资本市场、石油