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针对周期作业下的不确定非线性系统的跟踪控制问题，在系统不确定性界函数已知情形下，提出形式简单的变结构重复控制算法．该算法将变结构控制与重复控制相结合，以弥补单一控制方式的缺陷．其中，变结构控制部分采用断续函数连续化处理，可有效消除系统“抖振”，同时保证闭环系统中所有变量有界；重复控制部分通过重复作业，可有效消除系统跟踪误差，改善系统跟踪性能，在存在非重复不确定性情形下实现系统沿整个周期完全跟踪．基于Lyapunov—like方法，给出闭环系统稳定性及学习收敛性的分析，数值仿真结果用于验证该算法的有效性．