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鲁棒性线性控制器设计的主要问题是针对对象模型不确定性，寻找线性反馈控制器，使得不确定控制系统稳定。针对具有有线性，非线性呀时变结构 模型不确定性多变量动态系统，采用动态补偿器结构与原系统进行增广，构成闭环动态近系统。根据Ｇｏｒｏｎｗａａｌｌ引理，推导出了基于不确定性范数上界的动态线性系统鲁棒稳定的充分条件。