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新有点灵活的灵魂爬墙的机器人，命名 WALKMAN-I，被建议。WALKMAN-I 基本上由一个灵活灵魂致动器(FPA ) 组成，灵活灵魂球形的关节和六吸杯。它有便宜、小、简单结构和好灵活性的许多特征。它的操作原则被介绍。然后，三个基本运动模式，它线性打手势，曲线的运动和十字路口直角的飞机，被介绍。WALKMAN-I 的安全条件被讨论并且造。最后，控制系统被设计，实验被执行。试验性的结果证明 WALKMAN-I 能沿着一根直线或一条弄弯的路径在垂直的墙表面上爬，并且有穿过直角的飞机和障碍的能力。最大的旋转