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目前,我国在建核电机组装机容量居世界首位。核电安全问题一直是国际关注的重大问题。为确保核电建设、使用过程中的安全,提高核电站紧急救灾能力,核电救灾装备研发具有迫切需求。开发核电站紧急救灾机器人已成为核电救灾领域的发展前沿,但由于救灾机器人设计面临着重载操作与狭小空间内灵巧运动的行为冲突、多自由度冗余驱动导致的机构和结构过约束冲突两大挑战,已成为世界性难题。