【摘 要】
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针对四旋翼无人机姿态解算过程中噪声干扰造成的飞行波动,在无迹卡尔曼滤波（UKF）的基础上进行改进,采用了迭代卡尔曼滤波（ISR-UKF）和结合了衰减因子的单侧最小偏度采样滤波二种滤
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针对四旋翼无人机姿态解算过程中噪声干扰造成的飞行波动,在无迹卡尔曼滤波（UKF）的基础上进行改进,采用了迭代卡尔曼滤波（ISR-UKF）和结合了衰减因子的单侧最小偏度采样滤波二种滤波方法对噪声进行处理。ISR-UKF在选取了采样点后进行了二次采样,而最小偏度采样滤波将UKF的采样点由2n＋1个减少到n＋2,分别将以上二种方法在飞机悬停和慢飞的条件下和UKF进行比较,通过仿真结果表明：ISR-UKF在滤波精度上较UKF有所提高,而最小偏度采样在采样点利用率和实时性方面有较好效果。
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