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在水下车辆已经基于多横梁自我指导系统采用了自我校正的方向性的指导算法，不等研究决定最有效的算法。在这些指导系统上面对研究的主要挑战是有效的指导算法和一个工具当模特儿分析模拟结果。基于 Simulink，那处理了的模拟结构两个都发出被建议。开始，在车辆和目标之间的相对运动的一个数学模型被开发，它然后作为一个分系统被包含。下次，走因为基于 Stateflow 模块构造自我校正的指导算法的一个模型详细被检验。最后，车辆和目标的一个 3-D 模型在 VRML 被创造，并且由处理数学结果，模特儿被给看搬到视觉环境。