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在轮缸压力实时测量的串联式复合制动系统中，针对由于制动响应延迟所造成的制动力超调量过大和波动剧烈的问题，提出新型ABS（anti-lock brake system）自寻优控制策略。建立ABS液压制动调节器、制动器及车辆纵向动力学模型，并采用原始ABS自寻优策略进行仿真分析。仿真结果表明，由于制动系统响应延迟，液压制动力波动较大。通过分析制动力的调节与变化原理，在原控制策略基础上，增加了制动液压的保压、阶梯增压阶段，并增加了依据地面制动力变化，进行路面辨识的模块。研究结果表明，所提出的改进型ABS自寻优控