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以象棋装配为研究背景,利用ORB算法实现棋子的识别,提出根据最佳匹配特征点的像素坐标,利用几何平均坐标法求出目标棋子的坐标,利用特征点构造的向量计算目标棋子相对于模板的旋转角度,实现棋子的定位,并利用工业机器人完成象棋的装配。实验结果表明:计算出的旋转角度可以保证摆放棋子时与模板为同一方向。ORB算法的运行时间均在0.2 s以内,快于SIFT和SURF算法,可以保证系统能准确地识别和定位出目标棋子,并满足象棋装配过程中的实时性要求。