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冗余度机械手逆运动学解中具有双重功能的评价函数
冗余度机械手逆运动学解中具有双重功能的评价函数
来源 :机械科学与技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户:zhengziwei5
【摘 要】
:
根据梯度投影法得出了冗余度机构手逆运动学的表达式,构造了一个使机构手同时完成两个任务-克服奇异性和避障具有双重功能的评价函数。利用这一评价函数对平面三自由度冗余度机
【作 者】
:
赵京
【机 构】
:
北京工业大学
【出 处】
:
机械科学与技术
【发表日期】
:
1995年3期
【关键词】
:
冗余度机械
评价函数
机械手
函数
逆运动
Redundant manipulator Value function.
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根据梯度投影法得出了冗余度机构手逆运动学的表达式,构造了一个使机构手同时完成两个任务-克服奇异性和避障具有双重功能的评价函数。利用这一评价函数对平面三自由度冗余度机械手进行了仿真分析,并与单一功能评价函数的仿真结果进行了比较。
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