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根据梯度投影法得出了冗余度机构手逆运动学的表达式，构造了一个使机构手同时完成两个任务－克服奇异性和避障具有双重功能的评价函数。利用这一评价函数对平面三自由度冗余度机械手进行了仿真分析，并与单一功能评价函数的仿真结果进行了比较。
冗余度机械手逆运动学解中具有双重功能的评价函数
【摘 要】
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根据梯度投影法得出了冗余度机构手逆运动学的表达式，构造了一个使机构手同时完成两个任务－克服奇异性和避障具有双重功能的评价函数。利用这一评价函数对平面三自由度冗余度机
【机 构】
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北京工业大学
【出 处】
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机械科学与技术
【发表日期】
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1995年3期
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