【摘 要】
：
在球形智能机器人云台驱动系统中,以步进电机作为执行器件,可有效实现云台运动的精确调速和云台装置的精确定位;在球形智能机器人云台控制系统中,采用TI DSP C2000系列的数字
【机 构】
：
北京理工大学机械与车辆学院,北京理工大学机电学院,潍柴动力股份有限公司
【基金项目】
：
总装备部重点基金项目(404040404)
论文部分内容阅读
在球形智能机器人云台驱动系统中,以步进电机作为执行器件,可有效实现云台运动的精确调速和云台装置的精确定位;在球形智能机器人云台控制系统中,采用TI DSP C2000系列的数字信号处理器TMS320F28015作为主控芯片,可有效提高系统的控制效能和数据处理能力。根据球形智能机器人的工作使命和功能特点,运动控制上采用基于指数型变化曲线的加减速分段式运行控制策略,与恒频控制方法相比有效克服了步进电机容易丢步、过冲等缺点。实验表明,该球形智能机器人云台控制系统能够很好的满足快速响应性和误差要求,具有功能齐备、运行稳定、功耗低、噪声小、可靠性好、性价比高等优点,为球形智能机器人的实用化奠定了坚实的基础。
其他文献
以中国科学院会同森林生态站自然林、杉木连栽林和杉木阔叶树混交林地土壤为研究对象,采用PCR-DGGE、DNA-sequencing和主成分分析(PCA)等方法分析土壤微生物群落结构变化及其
复位问题是影响单片机应用系统可靠性与稳定性的重要因素，本文对其中的几个主要问题进行了详细深入的讨论，提出了相应的解决办法。
以1年生吉塞拉实生容器苗为试材,采用绿色荧光蛋白基因标记技术,研究了干旱胁迫(连续干旱0、7、14、21、28 d和35 d)对樱桃根际促生细菌YT3的标记菌YT3-gfp数量的影响,同时结
<正>11月2日,福田汽车集团在怀柔与北京公交集团签订700台纯电动客车大单,并交付首批30台福田欧辉新能源快充纯电动客车。福田汽车在国际会议APEC领导人峰会召开前夕签订如此
由于经济和技术等方面的原因,目前国内仍广泛采用三轴联动数控机床来加工大型水轮机叶片。在加工工艺规划与编程过程中,如何既保证叶片加工精度要求又提高加工效率是其关键技
随着我国经济的快速发展,环境污染也日益严重。面对环境问题,我国的法律制度还不完善,仍未找到一种经济有效的方法来解决。在现代的法治社会条件下调动公民参与维护社会环境
通过设计挤旋成型装置,实现了镁合金轿车轮毂等温挤旋成型工艺,提高成形效率与加工精度。以有限元理论为依据,对汽车轮毂挤旋成型工艺特点进行分析,建立了符合实际要求的力学
通过对郧阳师专校本部的植被进行系统调查,发现校园中共有植物97科316种.结合校本部植物分布的特点,对新校区校园绿化提出几点建议.
<正>作为一名语文老师,同时是一名班主任的我,坚持让学生每周至少写一篇周记。在每次批(评)改中我都认真阅读、写出批语,与学生交流思想、沟通心灵。几年下来,自认为很有收获
高校贫困生认定作为高校贫困生资助工作的首要环节,其准确性直接影响到高校贫困生资助的效益与效率,影响到高等教育机会的公平与均等。在反思高校贫困生认定现状、问题的基础