论文部分内容阅读
在对作业机械手的控制中阻抗控制是一种有效的方法。本文采用神经网络对机械手爪的阻抗参数进行学习控制，在自由运动和约束运动状态下对手爪的刚性和粘性进行控制，实现理想的运动轨迹和控制力。
作业机械手的阻抗控制研究
【摘 要】
：
在对作业机械手的控制中阻抗控制是一种有效的方法。本文采用神经网络对机械手爪的阻抗参数进行学习控制，在自由运动和约束运动状态下对手爪的刚性和粘性进行控制，实现理想的运
【机 构】
：
西安理工大学自动化系
【出 处】
：
高技术通讯
【发表日期】
：
1996年2期
其他文献
以特殊扣螺纹接头为分析对象,采用非线性有限元素法,分析了套管接头在上扣扭矩、轴向拉伸和内部压力作用下的受力特性.获得了这种特殊扣套管接头密封段、台肩面、螺纹啮合扣
为了满足ＣＩＭＳ环境下工艺系统与其它系统集成的需要，建立了标准工艺计划模型具十分重要的意义。本文描述了一个基于ＳＴＥＰ的零件加工工艺计划模型，介绍了建立这一模型的关键技术，给出了参照
连平县鹰嘴蜜桃种植历史20年左右。连平鹰嘴蜜桃是我县上坪镇中村村桃农,从山毛桃与引种蜜桃品种杂交后选育出来的特色桃种,目前在我县种植面积5 866.67hm~2,年产量约7.88万t
用家兔肋软骨生长板软骨细胞，进行高密度培养，快速增殖，大量合成细胞外基质，重新构建了在形态和代谢方面高度分化的、与生长板软骨极为相似的生长板样软骨组织。
介绍了陇东旱塬区春播大豆高产栽培技术,包括留茬收割、旧膜越冬、顶凌覆膜、化学除草、测土配肥、选用良种、合理密植、病虫综合防控技术,旨在推动陇东地区大豆产业发展。
６－ＳＰＳ并联机器人是当今关于并联机器人研究的热点之一。本文介绍了作者在６－ＳＰＳ并联机构理论研究方面所取得的进展，包括解析式６－ＳＰＳ并联机构的尺度类型综合与新型解析式６－ＳＰＳ并联机构的特殊位形分析
近年来CIMS中的CAD、CAPP、CAM技术得到了长足的进展 ,然而基于CAD模型的夹具自动设计的研究还相对薄弱 ,尤其是夹具的自动装配技术。本文引入了有效表面和有效路径的概念 ,建立了快速装配模型 ,给出了功能结构及详细的夹具装配算法流程 ,为组合夹具的快速装配提供了一种切实可行的方法
采用有限容积法离散控制方程,实现了二维非结构化同位网格上的SIMPLE算法,并编写了四边形网格求解不可压缩N-S方程组的程序.分别采用三角形网格与四边形网格,对计算传热学中
对ＲＯＳＥ法的操作程序进行了进一步的简化，“一管一步”即可完成ＤＮＡ提取全过程，系统地与ＣＴＡＢ和ＳＤＳ法进行了比较，其提取过程明显比ＣＴＡＢ法、ＳＤＳ法简单，提取效率分别比ＣＴＡＢ、ＳＤＳ提高４倍和９倍，无污染物产生；与ＣＴＡＢ和ＳＤＳ法比分别
针对多品种小批量车间作业型企业的工艺计划和生产计划的整体优化，提出了支持功能集成的多级并行分布式ＣＡＰＰ和ＰＰＣ集成的体系结构，给出了一种基于集成平台的系统实现方法和产品层原型系