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对于本体资态受控而位置不受控的空间机械臂系统,其自适应控制通常是从跟踪误差中获得有关参数信息,但除了跟踪误差外,估计中也含有参数信息。本文首先分析了一类空间机械臂系统的动力学特性,建立了系统的估计模型,并且提出了一种复合自适应控制方法,其参数适应由估计误差和跟踪误差共同;证明了这种自适应方法不仅可维持自适应控制系统的全局稳定,而且还可快速收敛和减小跟踪误差,仿真结果也验证了这一特点。