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Voronoi图是一种根据战场多威胁源分布情况获取可行航路点的图形算法,而蚁群算法是一种新型的模拟进化启发式算法。提出一种基于Voronoi图算法的无人机航路规划解决方法,提升了在多威胁源分布的情况下的无人机航路规划效率。首先,根据已知威胁源的数据信息生成加权Voronoi图,并定义每条Voronoi边的代价为组成Voronoi边的2个端点的直线距离;然后利用蚁群算法结合可飞行航迹点集合对无人机在多威胁源分布的飞行环境下进行航路规划。仿真结果验证了所提方法在不同战场环境下解决无人机航路规划问题上的可行性和