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研究动态输出反馈（DOF）下连续时间系统的鲁棒H∞控制综合问题。借助于线性矩阵不等式（LMI）技术，给出了闭环系统鲁棒H∞DOF控制器存在的充要条件。该条件依赖于引入的松弛变量，消除了Lya—punov变量与系统矩阵之间的耦合，能够减小控制器设计的保守性。利用变量替换方法，将上述条件中的非线性矩阵不等式转化为关于替换变量的LMI，并给出了相应的DOF控制器求解方法。数值算例结果验证了新方法的有效性。