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本项目对码垛机器人初始功能进行改造与提升,利用多轴数控机床的加工优势和码垛机器人的性能优势,在码垛机器人的机械手安装新的编码器设备、传动装置和可以安装刀具的主轴,构建码垛机器人能够识别的专用后置处理器,能够实现对复杂零件的数控加工。本项目把原有码垛机器人机械手和五轴数控机床相结合,针对传统五轴数控机床C轴的摆动现象和奇异位置角度转动,提出了利用码垛机器人刀位点插值微调的解决方案。本项目选用企业中的典型零件,对零件曲面的加工轨迹进行了UG建模和加工以及VERICUT运动仿真,来验证本项目工艺提升的正确性。