2. 您的位置
3. 首页
4. 期刊论文
5. 基于混合DSm模型的移动机器人动态环境地图构建

基于混合DSm模型的移动机器人动态环境地图构建

来源 :机器人 | 被引量 : 9次 | 上传用户：liujifanhua

【摘 要】

：

针对移动机器人探测动态未知环境的问题,引入了一种由贝叶斯理论和Dempster-Shafer证据理论(DST)扩展而来的新的信息融合方法——Dezert-Smarandache理论(DSmT).采用栅格地图,并根据声纳的物理特性,在DSmT框架下建立了声纳的数学模型.运用DSmT中的高级模型,即混合DSm模型,构造了一组基本信度赋值函数(gbbaf),用以处理动态环境下声纳获取的不确定和不精确信息

【作 者】

：

李鹏 黄心汉 王敏 

【机 构】

：

华中科技大学控制科学与工程系

【出 处】

：

机器人

【发表日期】

：

2009年01期

【关键词】

：

移动机器人 DSMT 信息融合 动态环境 地图构建 mobile robot DSmT information fusion dynamic environme 

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文 赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

针对移动机器人探测动态未知环境的问题,引入了一种由贝叶斯理论和Dempster-Shafer证据理论(DST)扩展而来的新的信息融合方法——Dezert-Smarandache理论(DSmT).采用栅格地图,并根据声纳的物理特性,在DSmT框架下建立了声纳的数学模型.运用DSmT中的高级模型,即混合DSm模型,构造了一组基本信度赋值函数(gbbaf),用以处理动态环境下声纳获取的不确定和不精确信息,甚至于高冲突信息.借助Pioneer 2-Dxe移动机器人分别进行了混合DSm模型和DST两种算法的地

其他文献

两道国际奥林匹克竞赛不等式试题的探究

<正>试题1(2017希腊阿基米德奥林匹克试题)设a,b,c>0求证:(a+b-c)~2/(a~2+3bc)+(b+c-a)~2/(b~2+3ca)+(c+a-b)~2/(c~2+3ab)≥3/4.下面将试题1作如下双参数推广.结论 1设a,b,c>

期刊

三种冲洗剂根管清洁作用的实验研究

作者采用三组冲洗剂对３０颗离体前牙进行常规根管预备。三组冲洗液分别为：Ａ组；３％Ｈ２Ｏ２；Ｂ组；５％ＮａＯＣｌ：Ｃ组；１７％ＥＤＴＡ与５％ＥＤ混合液体积比４：３）。然后劈开牙奶，用扫描电镜分别对冠１／３、中１／３及尖１／３进行观察、评级。实验表明Ｂ、Ｃ组与Ａ组间冲

期刊

根管冲洗剂清洁作用扫描电镜实验研究Root-canal irrigation solutionCleaning effectScanning-EM

解构合法性与多元性视域下的中国官僚制

当前国内有关官僚制的研究呈现出研究重心的"非中国化"、研究路径的非"中国历史化"、研究问题的"过渡概化"与"零碎化"的特点。这样的研究导致了我们对中国官僚制结构的透视不

会议

解构合法性官僚制多元性

染料木苷改善HepG2细胞中FFAs诱导的胰岛素抵抗

<正>一、材料与方法1.药品与试剂DMEM干粉(美国,GIBCO公司),软脂酸(sigma公司,P0500),胎牛血清(Gibco,美国),PBS粉、牛血清白蛋白(BSA)、胰酶和EDTA(武汉,科瑞生物有限公司),

会议

上下牙大小不协调对正畸疗效影响的实验研究

目的:研究在正常(牙合)范围内轴倾角及冠角的变化,上下牙大小不协调对(牙合)的影响.方法:以模拟实验的方法制备TSD牙模进行人工排牙试验,研究多因素对PAR指数的影响.结果:实

期刊

上下牙大小不协调PAR指数正畸疗效实验研究The maxillary and mandibular tooth size discrepancy(TS

汉口：一个传统市镇的近代公共空间形成研究

城市公共空间作为城市空间的重要组成部分,是城市政治、经济、文化等各项活动的物质空间载体,是现代城市规划与建设的重要内容,已成为当代国际政府和社会各界日益关注的热点

学位

城市公共空间汉口近代城市市镇

三氧化二胂糊剂改中毒反应1例报告

期刊

三氧化二砷糊剂中毒反应牙髓炎病例报告

基于低阶频率的构件损伤检测

<正>0引言利用结构振动信息和系统动态特性参数进行结构损伤检测,是目前国内外研究的热点和难点[1]。由于损伤使结构刚度发生改变,尽管这种改变是局部的、分散的,它仍影响振

会议

基于视觉预测的运动目标实时跟踪系统

针对机器人控制系统中更高的视觉反馈实时性要求,提出一种基于最小二乘法预测的目标实时跟踪方法.该方法采用最小二乘法预测运动目标的位置,以限定目标搜索范围,从而提高跟踪

期刊

目标实时跟踪运动控制视觉伺服预测最小二乘法real-time object tracking motion control visual servo

海南旅游业发展的SWOT分析及战略选择

经过多年发展,旅游业对海南省经济社会的拉动效应逐步增强,其在全省国民经济中的支柱地位初步显现。随着海南国际旅游岛战略地位的确立,海南旅游业在面临良好发展机遇的同时,

期刊

旅游业SWOT分析发展战略