【摘 要】
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在动态定位数据处理中，测量噪声一般是时间相关的，若直接按照Kalman滤波器解算，将达不到最优滤波效果，并且其误差协方差阵也是不严密的。针对一般时间相关观测噪声进行研究，分析它
【机 构】
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中南大学信息物理工程学院,湖南人文科技学院数学系
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(40574003);教育部博士点基金项目(20050533057);湖南省自然科学基金项目(06JJ5131)
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在动态定位数据处理中，测量噪声一般是时间相关的，若直接按照Kalman滤波器解算，将达不到最优滤波效果，并且其误差协方差阵也是不严密的。针对一般时间相关观测噪声进行研究，分析它们对Kalman结果的影响，然后根据状态估计为线性无偏最小方差估计的准则，给出测量噪声时间相关时的Kalman递推公式．同时也考虑相关数据的存储问题，最后通过数字模拟验证算法的有效性。
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