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研究了不确定机器人轨迹跟踪的鲁棒自适应控制方法。利用机器人动力学参数变量分离方法，将系统的集中不确定性反映到一个集中的标量参数上，进而提出一种基于简单的计算力矩结构的综合鲁棒自适应控制策略，同时还设计了一个通用的非线性反馈增益和一个简单的自适应律，通过在线刷新一个集中的系统不确定性参数，最后保证系统达到全局指数意义的渐近稳定或全局一致最后有界。通过简化控制结构得出一种简单的鲁棒控制器。按照对控制参