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从骨架层次上对人体进行抽象和简化 ,并产生了人体分层结构树 ;同时讨论了人体的关节模型和关节约束 ,把关节分为一个自由度的关节、两个自由度的关节和三个自由度的关节 .并在此人体分层结构上 ,提出了解决 IK问题的指向线算法 ,这个算法和国外学者提出的 CCD算法思想不谋而合 ,讨论了 CCD针对解决人体 IK问题的优势和不足之处 ,提出了相应的改进方法 .